Stavba Milíčova domu na pražském Žižkově byla financována z darů přátel a čtenářů časopisu Sbratření, který Přemysl Pitter od roku 1924 vydával. Milíčův dům byl jako útulek či zařízení pro mimoškolní výchovu dětí otevřen 24. 12. 1933. Byl to světlý, prostorný, tehdy ještě jednopatrový dům se zahradou. V roce 1936 byla dostavba dokončena. Vzniklo tak ve své době ojedinělé dětské zařízení nejen v Československu, ale i ve světě.
O děti v Milíčově domě a později i v ozdravovně v Mýtě u Rokycan pečovali vychovatelé a správci objektů. Práci vykonávali dobrovolně a zdarma. Město Praha platilo do podzimu 1938 jen učitelku ručních prací. Později sem byla přidělena učitelka mateřských škol a během války vypomáhaly absolventky vychovatelské školy. Po válce byly některé vychovatelky za svou práci placeny.
Odbornou pedagogickou činnost v Milíčově domě organizovala Olga Fierzová. Mezi nejzkušenější pracovníky patřil vynikající pedagog a vydavatel dětských časopisů Ferdinand Krch. Margit Becková učila v Milíčově domě hudbu a Líza Sattlerová vedla pravidelný kroužek rytmiky (obě zahynuly za války v koncentračním táboře). Míla Vavrda vedl chlapecké družiny a praktická Anna Rottová vedla kroužky dívčích ručních prací. Její manžel Josef Rott byl hospodářským správcem. V administrativě pracovaly Anna Pohorská a Marie Mejtská. Později k nim přibyla Magda Pilbauerová, která se starala o výtvarnou a pracovní výchovu, a Milada Horáková, ta zajišťovala provoz a pedagogické vedení ozdravovny v Mýtě. Ida Tyčová působila jako tělovýchovná instruktorka. Správci ozdravovny v Mýtě byli manželé Paškovi.
Během poválečné „akce zámky“ patřili k prvním spolupracovníkům P. Pittra v ozdravovnách manželé Teichmanovi, manželé Růžičkovi a profesorka Otuše Dürrová. Postupně pro péči o děti získávali další dobrovolné spolupracovníky, MUDr. Emila Vogla, Kláru Mágrovou. Dobroslavu Štěpánkovou a Marii Štěrbovou-Černíkovou, Antonína Moravce a další.
